Publication
Bordsteinerkennung und Höhenbestimmung in 3D LiDAR-Daten mittels eines mobilen Kartierungssystems
Simon Pfeil; Marcel Storch; Thomas Wiemann
In: Photogrammetrie, Laserscanning, Optische 3D-Messtechnik. Beiträge der Oldenburger 3D-Tage 2024. Oldenburger 3D-Tage (DOL-2024), Wiechmann, 2024.
Abstract
Diese Arbeit präsentiert einen Ansatz zur Detektion von Bordsteinen und zur Abschätzung ihrer Höhe in 3D-LiDAR-Punktwolken mittels eines Ouster OS1-128 Sensors. Die entwickelte Methodik kombiniert effektiv verschiedene Techniken im 3D- und 2D-Raum und ist in der Lage, auch verrauschte Daten zu prozessieren. Dabei wird die Punktwolke in einem 2D-Raster organisiert, bevor die Bodenpunkte durch RANSAC bestimmt werden. Anschließend wird mittels Region Growing eine Straßensegmentierung durchgeführt. Mit der Canny-Methode werden die Kanten der Straße extrahiert, um sie auf Bordsteine zu untersuchen. In der Evaluation wird gezeigt, dass diese Methodik auf einer Strecke von 3000 Metern 92% der vorhandenen Bordsteine identifiziert, insgesamt wurden 96% der Bordsteinpunkte korrekt klassifiziert. Darüber hinaus zeigt der Ansatz vielversprechende Ergebnisse bei der Höhenschätzung und konnte die Bordsteinkategorien 3-7 cm und > 7 cm , effektiv klassifizieren.