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In: Tagungsband der 14. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft f{{\"u}}r Computer- und Roboterassistierte Chirurgie e.V. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie e.V. (CURAC-15) September 17-19 Bremen Germany Pages 99-104 Fraunhofer MEVIS 2015.