Bei VirGo4 stehen kooperativ-adaptive, zuverlässige Robotersysteme im Mittelpunkt. Neben der Verhaltenssteuerung einzelner Roboter ist besonders das antizipative Verhalten im Team von Interesse. In der Umsetzung verfolgt VirGo zwei Ziele: 1. Eine plattformunabhängige Entwicklungsmethodik 2. Ein spezielles Konzept einer Verhaltenssteuerung
Die Realisierung von modularen, verteilten Software-Architekturen zur Steuerung von heterogenen Roboterplattformen und Teams wird durch eine plattformunabhängige Entwicklungsmethodik massiv unterstützt.
Das Konzept der Verhaltenssteuerung beruht auf einem Modell der Abläufe von Entscheidungsvorgängen in Gehirnen. Von zentralem Interesse ist dabei ein Vorhersagesystem, das es ermöglicht, die Güte von Aktionen zu bewerten. So können beispielsweise die Auswirkungen von Aktionen abgeschätzt und das Verhalten gegebenenfalls angepasst werden. Der Systemzustand kann anhand des Fehlers zwischen vorhergesagten und gemessenen Umgebungseigenschaften adaptiert werden.
Als Entscheidungsgrundlage werden verschiedene Weltmodelle verwendet. Ein egozentrisches Weltmodell spiegelt die Sicht eines einzelnen Roboters wider. Ein darauf aufbauendes, allozentrisches Weltmodell vereint Informationen mehrerer Roboter und weitergehende Informationen aus der Umgebung.
Gefördert durch die Bundesrepublik Deutschland, Zuwendungs- geber: Raumfahrt-Agentur des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt e.V. mit Mitteln des Bundesministeriums für Wirtschaft und Technologie aufgrund eines Beschlusses des Deutschen Bundestages unter den Förderkennzeichen 50RA1113 und 50RA1114.
Partner
AG Robotik, Universität Bremen
