Das Projekt NeTTun wird die Tunnelbauindustrie in vielerlei Hinsicht verändern: So werden unternehmerische Perspektiven erweitert, die Produktivität gesteigert, Tiefbauarbeiten ohne Auswirkung auf die Umgebung ermöglicht, Antworten auf gesellschaftliche Bedürfnisse durch Verbesserung der Sicherheit gegeben, und die Wettbewerbsfähigkeit der europäischen Industrie gestärkt. Das Konsortium wird die Projekterkenntnisse auf drei Standorten demonstrieren: auf dem Gelände einer Romer U-Bahnlinie, welche zum Teil unter den ältesten Monumenten der Stadt verläuft, unter dem Guadalquivir sowie in einem Tunnel bei Fréjus.
In Kooperation mit dem Hersteller der TBM, der Firma NFM Technolgies, entwickelt das RIC DFKI einen Roboterarm zur Inspektion, Reinigung und Wartung der Schneidewerkzeuge der TBM. Das robotische Wartungssystem wird Standardoperationen automatisiert durchführen und in außergewöhnlichen Situationen ferngesteuert werden. Damit ermöglicht es eine Wartung der TBM, ohne menschliches Personal in der Druckkammer der TBM einzusetzen. In einer typischen Aufgabensequenz wird zunächst der Bohrkopf der TBM in den Arbeitsbereich des Serviceroboters gedreht. Dann werden die Schneidwerkzeuge vom System gereinigt und ferngesteuert durch das Personal inspiziert. Im Falle, das ein verbrauchtes, bzw. defektes Schneidwerkzeug identifiziert wurde, wird dieses vom Wartungsroboter ausgetauscht. Im Tele-Modus wird der Roboter bei der Reinigung, Inspektion und Manipulation der Schneidwerkzeuge aus dem Kontrollraum durch einen Experten gesteuert. Die Befehle werden auf die besondere Kinematik des Roboters angepasst. Wegverstellung und Kräfte stehen in Abhängigkeit zur Handbewegung des Bedieners. Der Bediener erhält über eine haptische Schnittstelle eine Rückmeldung über die Kräfte zwischen Greifer und Objekt.
Partner
Ecole Centrale De Lyon (COORDINATOR) , NFMTechnologies , BG Ingénieurs Conseils, Delft University of Technology, National Technical University of Athens, Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne, Ingegneria dei SistemiS.p.A., Inexia, Ecole Nationale des Travaux Publics de l’Etat, ME2i, METRO C scpa, OHL Group, RAZEL, University of Leeds, Société Nationale des Chemins de Fer Français, Tallinn University of Technology, UniversityRomaTorVergata, Université de Limoges, Cistème, MI Partners.
