Publikation
CHAD TSDF - Eine Assoziative und Diskretisierte Datenstruktur für TSDF SLAM
Jan Kuhlmann; Thomas Wiemann
In: Photogrammetrie, Laserscanning, Optische 3D-Messtechnik. Beiträge der Oldenburger 3D-Tage 2025. Oldenburger 3D-Tage (DOL-2025), Wichmann, 2025.
Zusammenfassung
CHAD TSDF ist eine neuartige Darstellung für Truncated Signed Distance Fields (TSDFs), welche die Assoziation zwischen Scan-Posen und ihren entsprechenden TSDF-Werten bei-behält. Diese Assoziation ist entscheidend für Anwendungen in der Simultanen Lokalisie-rung und Kartierung (SLAM), um eine Optimierung des Posengraphen nach der Kartenak-tualisierung zu ermöglichen. Wir evaluieren CHAD TSDF an den MulRAN-Sequenzen und einem großen Datensatz, der mit einemmobilen Scangerät erstellt wurde und vergleichen Speichereffizienz und Einfügeleistung mit VDBFusion.